Помогите разобраться с ошибками (М113).

[Vеталь]

Загорелся чек, считал ошибки простенькой программой, показало следующее:
Р0141 O2 Sensor Heater Circuit
P0140 O2 Sensor Circuit No Activity Detected
Примерно я понял, что повреждена цепь нагрева кислородного датчика и обнаружено отсутствие активности в цепи самого кислородного датчика. Вопрос в том, что у меня два катализатора, соответственно, кислородных датчика 4 - 2 входных (право/лево) и 2 выходных (право/лево). Как понять, какой именно кислородный датчик неисправен?
Если кто может, подскажите номер датчика по вину WDB2200751A229977. Они все четыре одинаковые, или отличаются?
Где находятся эти датчики, как их менять?

[Almay]

номер датчика

как их менять?

с помощью гаешного ключа

[Vеталь]

номер датчика

как их менять?

с помощью гаешного ключа

Получается, что какой то из датчиков на левой стороне менять нужно? Или оба?